Die Zelle arbeitet. Du siehst zu, wenn du willst.
Im Betrieb entscheidet nicht der spektakuläre Griff, sondern der zehntausendste. Cira OS beschreibt deshalb keine Koordinaten, sondern Flächen und Artikel: die Quell-KLT, die Zielpalette, den Artikel. Wo die Fläche gerade steht, findet die Zelle pro Lauf selbst — was für Arme auf mobilen Plattformen der Unterschied zwischen „funktioniert" und „funktioniert einmal" ist.
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- Ablagearten: KLT, Karton, Palette, offene Fläche
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- Automationsknoten für Scan, Flächen und Bin Picking
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- Kamera-Ausgaben in der Live-Ansicht
So läuft ein Lauf — getrennt, weil die Schritte getrennt scheitern
Erst umsehen, dann Pick- und Ablagepunkt finden, dann greifen. Jeder Schritt hat seinen eigenen Fehlerausgang, damit „Fläche nicht gefunden" und „Job verweigert" unterscheidbare Folgeaufgaben werden.
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01
Arbeitsraum scannen
Die Zelle sieht sich um und frischt ihre 3D-Hinderniskarte auf. Alles danach plant um diese Karte herum.
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02
Flächen lokalisieren
Die konfigurierten Pick- und Ablageflächen werden im aktuellen Basiskoordinatensystem des Arms gefunden — per Maßabgleich aus dem Scan, per Hindernis-Label oder als feste Koordinaten.
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03
Instanz wählen
Liegen viele durcheinanderliegende Einheiten in der Kiste, rangiert die Zelle vor jeder Bewegung: die oberste zuerst, bevorzugt mit tiefensensorisch bestätigtem Griff und frei von Nachbarn. Welche gewählt wurde und warum, kommt als Telemetrie zurück.
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04
Griff gegen die Tiefe prüfen
Vor dem Absenken muss die Fläche unter dem Sauger eben sein, zur Anfahrachse zeigen, auf der erwarteten Objekthöhe liegen (ein Schattenwurf liegt messbar tiefer) und über die ganze Saugerfläche Tiefenwerte liefern. Was der Sensor widerlegt, wird nicht ausgeführt.
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Greifen und tragen
Die Traglast wird an der Greifpose auf die passende Klasse geschaltet und mit exakter Masse, Schwerpunkt und Trägheit dieses Griffs überschrieben — bevor der Arm mit der Last losfährt. Transferbewegungen laufen über der höchsten bekannten Körperkante.
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Ablegen, ohne zu sehen
Ein getragenes Paket verdeckt die Armkamera. Deshalb verschiebt der geometrisch berechnete In-Hand-Offset die Ablagepose um genau die Abweichung des Saugpunkts von der Objektmitte — und die letzte Strecke geht auf Berührung: langsam absenken, bis der Kontaktstopp des Cobots auslöst, dann lösen.
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07
Weiterscannen, während getragen wird
Die nächste Szenenaufnahme startet, sobald die Einheit den Pickbereich frei verlassen hat, und läuft während der Arm trägt. Der Scan kostet keine Taktzeit, und der folgende Griff arbeitet auf frischer Geometrie — ein vom letzten Griff angestoßener Nachbar wird neu vermessen, nicht angenommen.
Warum Ablagepunkte gefunden und nicht eingetragen werden
Ein Arm auf einer mobilen Plattform parkt bei jedem Halt anders. Eine fest eingetragene Ablagekoordinate ist in dem Moment falsch, in dem die Plattform fährt. Eine Fläche beschreibt deshalb, wie sie sich selbst finden lässt.
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KI-Vision per Maßabgleich
Der Arbeitsraum-Scan clustert alles Stehende zu Körpern; die Fläche ist der Körper, dessen Außenmaß zur Konfiguration passt (90°-Drehungen werden erkannt, die Toleranz stellst du ein). Passen zwei Körper gleich gut, verweigert die Erkennung und bittet dich zu labeln — sie rät nie.
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KI-Vision per Hindernis-Label
Benenne einen gescannten Körper („Zielpalette") und die Fläche greift auf dieses Label. Robust, wenn mehrere gleich große Behälter in der Zelle stehen.
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Feste Koordinaten
Für dauerhaft montierte Zellen ein statischer Ursprung im Basiskoordinatensystem — ohne Vision.
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Vier Arten, vier Strategien
KLT/Behälter (eine Lage in den Wänden, Transfer räumt den Rand frei), Karton (räumt zusätzlich die aufgestellten Laschen frei, Laschenlänge einstellbar), Palette (Palettieren in Lagen bis zur maximalen Stapelhöhe, Transfer räumt den wachsenden Stapel frei), offene Fläche (eine Lage, keine Wände).
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Die Pickfläche ist auch die Wahrnehmungsregion
Nur Einheiten innerhalb der Quellfläche werden gegriffen. Eine gleich aussehende Einheit, die daneben steht, wird nicht mitgenommen.
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„Jetzt erkennen" vor dem Verdrahten
Der Test-Knopf fährt die Lokalisierung gegen den aktuellen Scan eines gewählten Arms und zeigt, wo die Fläche gefunden wurde — einmal nach dem Konfigurieren, bevor die Fläche in einen Ablauf wandert.
Die Zelle ist ein Baustein im Prozess-Builder, kein Sonderfall
Robotik ist hier kein separates Programmierwerkzeug: dieselben Automationen, die eine Rechnung freigeben oder eine Aufgabe anlegen, fahren auch den Cobot.
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Arbeitsraum scannen
Setzt einen Scan auf dem Zellrechner ab. „Nur wenn fällig" überspringt den Scan, solange die aktive Karte jünger als das Neuscan-Intervall des Arms ist (Standard wöchentlich) — ein täglicher Plan plus dieses Häkchen erzwingt den Takt jedes einzelnen Arms.
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Pick- & Ablageflächen erkennen
Lokalisiert die angehakten Flächen im aktuellen Basiskoordinatensystem. Die Frische-Schwelle verweigert, wenn die 3D-Karte fehlt oder zu alt ist — eine Plattform, die gefahren ist, braucht erst einen neuen Scan, bevor ihre Flächen etwas bedeuten. Fehlschläge benennen genau, was nicht gefunden wurde und warum.
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KI-Bin-Picking
Baut den Job und schickt ihn durch dieselben Vorabprüfungen wie jeder andere. Alles per Dropdown: Arm, Pickfläche, Ablagefläche, greifbarer Artikel, Stückzahl — keine IDs, keine Koordinaten. Die Ablageart wählt die Packstrategie. Fortgeschrittene Abläufe dürfen die rohe Geometrie weiterhin als JSON übergeben.
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Der Frische-Schalter für unbeaufsichtigte Läufe
„Frischen Scan verlangen" (Standard an) verweigert den Job bei fehlender oder zu alter Hinderniskarte. „Bei Veralterung neu scannen" reiht zusätzlich einen Scan ein — der aktuelle Lauf scheitert trotzdem, denn Automationen warten nie, aber der nächste läuft auf frischer Karte. Mit einem Zeitplan ergibt das eine selbstheilende Schleife.
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Drei fertige Vorlagen
„Geplanter Arbeitsraum-Neuscan", „Geplantes KI-Bin-Picking" (mit Frische-Schwelle, Auto-Neuscan und Folgeaufgabe bei Verweigerung) und „Flächen erkennen & Bin Picking (mobiler Roboter)" — mit je eigener Folgeaufgabe pro scheiterndem Schritt. Vorlagen installieren inaktiv: Arm wählen, Platzhalter füllen, aktivieren.
Traglast und Werkzeug entscheiden mit — automatisch
Bei einem Cobot ist die Traglasteinstellung sicherheitsrelevant: der Controller nutzt sie für Kontaktstopp-Empfindlichkeit, Schwerkraftausgleich und Kraft-/Geschwindigkeitsgrenzen. Passt sie nicht zur echten Last, gibt es im besten Fall Störstopps.
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Klassen plus Exaktwerte
Der Controller hält nur eine Handvoll eingelernter Traglast-Programme — dein Katalog hat Tausende Artikel. Deshalb schaltet die Zelle bei jedem Griff auf die passende Gewichtsklasse und schreibt darüber die exakte Masse, den Schwerpunkt und die Trägheit genau dieses Griffs.
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Schwerpunkt und Weichgut
Ein Getränkekasten trägt sein Gewicht unten (negatives Z) — der Versatz wird mit dem geplanten Griffpunkt kombiniert, also stimmt der gemeldete Schwerpunkt auch, wenn nicht mittig gegriffen wird. Ein Sack verlagert seinen Inhalt: als „verformbar" markiert, modelliert die Zelle genau das und hängt die Last senkrecht unter den Greifer.
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Ehrliche Grenzen
Die Programme selbst müssen am Teach-Pendant angelegt und bestätigt werden — sie sind Teil der DCS-Sicherheitskonfiguration. Cira OS spiegelt sie und sagt das auch: es kann sie nicht auf dem Controller erzeugen.
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Der Strategie-Berater
Bei jedem Job werden alle Werkzeuge des Workspace gegen den Artikel bewertet. Harte Vetos schließen aus: schwerer als die Traglast, Sauger auf poröser Fläche, starre Klemme auf verformbarem oder zerbrechlichem Gut, Magnet ohne bestätigt ferromagnetischen Artikel, Größe außerhalb des Greiffensters. Der Rest wird nach Traglastreserve, Eigenschaftsaffinität, gelernten Präferenzen und „schon montiert" rangiert.
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Werkzeugwechsel wird ausgesprochen
Ist das montierte Werkzeug vetot, ein anderes aber geeignet, wird der Job verweigert — mit dem exakt zu montierenden Werkzeug. Kann kein Werkzeug im Workspace den Artikel greifen, kommt jede Veto-Begründung zurück. Jobs, deren Last die Greifer- oder Modellkapazität überschreitet, werden vor dem Absetzen abgelehnt.
Bedienen, ohne Teach-Pendant-Routine zu haben
Für den Alltag — Posen einlernen, umsehen, anhalten — reicht die Konsole in der Plattform.
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Flottenkonsole
Status je Arm (Bereit, Beschäftigt, Störung, Offline), die pulsierende Live-Anzeige für die tatsächliche Erreichbarkeit, der gewählte Transportweg, Modell, Seriennummer, Greiferprofil, verbundener Zellrechner und der letzte Kontakt.
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Operator-Konsole
Live-Kamera links, Jog-Pad rechts. Werkzeug bewegen (XYZ + W/P/R) oder Gelenke (J1–J6, in Klartext benannt), HOLD hält sofort an (ersetzt den physischen E-Stop nicht), Posen speichern und als „Home" markieren, „Go" fährt hin. Schrittweite und Geschwindigkeit als Preset oder exakter Wert — die Obergrenze wird automatisch nach Traglast abgesenkt, denn eine beladene Achse braucht länger zum Stehen.
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Sicherheitsschienen sind immer an
Schritte werden serverseitig und auf der Zelle begrenzt, Ziele auf die Arbeitsraumgrenzen, Live-Steuerung startet nicht während ein Pick-Job läuft, und ein neu abgesetzter Job übernimmt den Arm und beendet die Sitzung. Ist die Lehrlast nicht leer, muss die Traglast bestätigt werden, bevor eine gespeicherte Pose angefahren wird.
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Live-Kamera mit Deckel
Auf Anfrage schiebt die Zelle 60 Sekunden niedrigauflösende Bilder — verlängerbar, damit ein vergessener Tab nie endlos streamt. Umschaltbar zwischen Farbe, Tiefe (nah→fern eingefärbt), IR links, IR rechts und einer gekippten Punktwolken-Vorschau. Bilder sind flüchtig; nichts wird aufgezeichnet. Kann die Zelle nicht aufnehmen, steht dort „Kamera nicht erreichbar" mit Grund — es gibt kein Platzhalterbild.
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3D-Zwilling und Telemetrie
Das echte CAD-Modell des Arms — an seinen tatsächlichen Gelenken artikuliert — wird aus TCP-Pose und den Gelenkwinkeln J1–J6 live gestellt: im Leerlauf wie während eines Jobs, aktualisiert über den Live-Kanal, nicht erst beim nächsten Seitenabruf. Der Status färbt: bereit (grün), beschäftigt (bernstein, animiert), Störung (rot), offline (grau, mit der letzten bekannten Pose).
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Sprich mit der Zelle — „Hey Tars"
Der Sprach-Satellit läuft auf dem Zellrechner: Das Wake-Word wird lokal erkannt — im Leerlauf verlässt kein Audio die Maschine —, danach führst du ein Live-Gespräch mit Blick durch die Zellkamera. Joggen, drehen, greifen, anhalten, Posen anfahren, Status erfragen: jede Bewegung durch dieselben serverseitig geklemmten Schritte wie von Hand, keine Sprachbewegung, während ein Pick-Job läuft — und der physische E-Stop gewinnt immer. Wake-Wort, Stimme, Sprache und Begrüßung stellst du am Arm ein.
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Die Hardware-Karte der Zelle
Welche Kameras stecken — nach Rolle, mit Seriennummer, Kalibrierzustand und Messgenauigkeit —, welche USB-Geräte die Zelle sieht (mit ihrem echten Produktnamen) und wie es dem Drift-Anker geht: grün mit Millimeterwert, rot bei Drift, grau, wenn der Würfel gerade woanders liegt. „Nicht auslesbar" wird nie als „nicht angeschlossen" angezeigt.
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Vorausschauende Wartung
Ein Health-Score je Arm aus Pick-Zyklen, Fehlerrate und Taktzeit-Trend, ein prognostizierter Servicetermin, das Wartungsprotokoll — und eine abkoppelbare Systemautomation, die die Serviceaufgabe anlegt, bevor die Zelle steht.
Was Cira im Betrieb übernimmt
Der Assistent bedient dieselbe Welt wie die Konsole und die Automationsknoten — mit denselben Prüfungen.
- „Nimm 6 Stück Artikel X aus der Quell-KLT und palettiere sie auf die Zielpalette"
- „Wo steht die Zielpalette gerade?" · „Was steht im Arbeitsraum von Zelle A?"
- „Lege eine Ablagefläche ‚Zielpalette' an — Europalette, palettieren bis 1,2 m"
- „Welcher Greifer sollte Artikel X auf Arm Y nehmen?" — inklusive Begründung und Veto
- „Richte einen täglichen Scan für Zelle A ein" — installiert und konfiguriert die Vorlage
- „Welche Jobs laufen, welche sind gescheitert?" · Job stoppen · Störung quittieren
- Die KI-Inferenz läuft in Frankfurt (eu-central-1) — deine Daten bleiben in der EU.
Was passiert mit Einheiten, die nicht in den Zielbehälter passen?
Sie werden als „nicht abgelegt" gemeldet statt den Job scheitern zu lassen. Genauso werden Einheiten, deren Ab- oder Aufwärtskorridor ein Hindernis schneidet, übersprungen und mit dem blockierenden Körper benannt — nie hineingefahren.
Können mehrere Jobs gleichzeitig laufen?
Du kannst mehrere einreihen, aber die Zelle führt strikt einen nach dem anderen aus. Der Arm bekommt nie zwei Anweisungen gleichzeitig; ein abgebrochener Job verlässt die Warteschlange, bevor er ihn erreicht.
Wie kommt der Auftrag aus dem ERP in die Zelle?
Über dieselben Automationen wie jeder andere Prozess: Auslöser aus Auftrag, Bestellung oder Zeitplan, dann der Bin-Picking-Knoten mit Artikel und Flächen. Weil greifbare Artikel mit Commerce-Produkten verknüpft sind, gibt es keinen zweiten Artikelstamm zu pflegen.
Und wenn die Zelle wirklich nur simuliert?
Dann steht ein bernsteinfarbenes „Simulation" neben dem Status und in der Flottenliste, und hardwaregebundene Aktionen — Arbeitsraum-Scan, Auto-Kalibrierung, Kalibrierprüfung — verweigern mit „Zelle ist im Simulationsmodus" statt Zahlen zu erfinden.
Zelle ansehen, bevor du sie kaufst.
Cira OS ist in der Closed Beta. Frag Zugang an — wir onboarden dich, sobald dein Konto freigeschaltet ist.